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Unser Roboter Clarence

Der Roboter basiert auf dem Jaguar 4x4 Wheel mit Arm von dr.Robot. In seiner Ausgangsausstattung besitzt Clarence eine armmontierte und eine im Rumpf montierte Kamera zur Navigation. Mit seinen vier separat motorisierten Rädern besitzt er volle Geländetauglichkeit bei einer (laut Hersteller) maximalen Geschwindigkeit von 10 km/h. Hügel oder allgemein schwieriges Gelände stellen für ihn keine Schwierigkeiten dar. Wir haben uns für dieses Grundgerüst entschieden, da wir unser Augenmerk nicht auf den Bau und die Entwicklung des Roboters, sondern auf dessen Software zur selbstständigen Navigation gerichtet haben. Natürlich musste der Roboter auch noch angepasst werden, da er weder über einen eigenen Navigationscomputer, noch über eine ausreichende Sensorik verfügte.

 

Das Innere von Clarence vor und nach dem Umbau

 

Wie bereits erwähnt ist der Roboter in seiner Ausgangskonfiguration alles andere als zu selbstständigen Handlungen fähig und ähnelt mehr einem fernsteuerbaren Modell. Um also den Anforderungen des Wettbewerbs gerecht zu werden, mussten umfangreiche Änderungen vorgenommen werden. Zuerst wurde Clarence mit einem eigenen Computer ausgestattet, um autonom handeln zu können. Weiterhin erhielten Arm und das Chassis jeweils eine eigene Stereokamera. Die Kamera des Arms dient hauptsächlich zu dessen Steuerung und der des Greifers. Mit der hochauflösenden Kamera des Chassis wird eine dreidimensionale Karte der Umgebung erstellt und mit der aktuellen Position abgeglichen, damit sich der Roboter in dieser selbstständig zurechtfinden kann. Daher ist diese Kamera auch um ihre Achsen dreh- und neigbar. Weiterhin wurde noch ein Laserscanner für die Abtastung der Umgebung montiert, um die Navigation zusätzlich zu verbessern. Es wurden noch weitere kleine Verbesserungen durchgeführt, wodurch die Leistungsfähigkeit erhöht wurde. Ebenfalls wurde der Innenraum noch einmal überarbeitet und aufgeräumter gestaltet, damit die zusätzliche Elektronik Platz findet und einfach zu warten ist.

 

 Weiterhin wird darüber nachgedacht, nach Fertigstellung von Clarence weitere Roboer mit ihm in Schwarmkonfiguration beim Wettbewerb einzusetzen. Dies wird jedoch erst in Angriff genommen, sobald die Arbeiten an Clarence beendet sind.